A masszázs ősi tevékenység. Az emberek ösztönösen kezdték használni kezeiket, hogy megérintsék, megsimogassák, megnyomkodják maguk és egymás fájó testrészeit. Később, az így megszerzett tapasztalatokat már tudatosan alkalmazták, hogy enyhítsék a fáradtságot és a fájdalmat.
A legkorábbi adatok Kínából, ie. 2700-ból származnak. Kong-fu feljegyzésekből tudjuk, hogy masszőrjeiket hosszú éveken át tanították, és a képzés titkát úgy őrizték, mint a porcelán égetésének titkát.
A régi görögök atlétáik felkészítésében alkalmazták. Kötelező volt a masszázs verseny előtt és után is, hogy segítsen leküzdeni az izmok fáradtságát. Az ókor kiemelkedő orvosának, Hippokratésznek az írásai arról tanúskodnak, hogy ismerte a masszázs élettani hatásait. Tőle származik az első ellenjavallat: lázas beteget masszírozni tilos!
Rómában a masszázst meleg fürdőkben végezték. Segítségével reggel felkészítették a testet a napi teendőkre, este pedig hozzásegítették a pihenéshez.
Galenus (ie. 100) római orvos felhívta a figyelmet arra, hogy a testi kondíció megtartásának fontos eszköze a torna és a masszázs együttes alkalmazása.